經緯M300+賽爾102S航測使用解析

一、 測試前準備

1. 硬件準備：

1)M300飛機1臺；2) 遙控器1臺；3) 電池2組；4) 測繪相機1臺；5) 電池充電箱1個；6) 遙控器充電器1個；

2. 固件/軟件版本檢查：

產品發布后，請確認飛機、遙控器、Pilot版本為最新版。

二、 相機安裝

1. 取下相機卡口保護蓋，將相機卡口的白點與云臺接口的紅點對齊，并嵌入安裝位置；

2. 旋轉相機卡口至鎖定位置，紅點對齊，以固定云臺，相機安裝完成；3. 拆除相機，按住飛機云臺接口解鎖按鈕，然后旋轉卡口，取下相機；

4. 安裝云臺接口保護蓋和相機卡口保護蓋。

三、 自定義網絡 RTK（用戶自己的 NTRIP 賬號）配置方法

1. 打開遙控器，運行PilotAPP，點擊手動飛行。2. 進入RTK設置界面，選擇RTK服務類型為“自定義網絡RTK"，然后填寫賬號的地址、端口號、用戶名、密碼等信息。3. 點擊“設置"，如果飛行器RTK的定向及定位狀態均為Fix，且有綠色文案提示“連接成功，RTK數據使用中",則表示RTK正常使用中。

四、 建圖航拍

1. 打開DJIPilotApp，選擇航線飛行-創建航線，選擇“建圖航拍"。

2. 測區規劃

在地圖界面可通過點擊和拖動調整測區范圍，點擊航線中間的“+"號，可添加新的航點。

3. 選擇自定義相機，并設置自定義相機參數，PSDK-102S 基本參數設置：

完成自定義相機設置后點擊完成并保存。

4. 調整飛行高度

可按照所需的GSD調整飛行高度（無人機相對于起飛點的相對高度）。

5. 調整起飛速度和航線速度

按住加號可調整至最大值，即右側加號變成灰色（推薦以最大速度進行數據采集）。

6. 設置完成動作

選擇完成航線任務后的動作，如懸停、自動返航等。

7. 關閉高程優化

8. 航線高級設置可按需調整航向/旁向重疊率(賽爾相機推薦使用值航向重疊率80%旁向重疊率70%)、主航線角度、邊距設置（為保證五相機數據采集效果，邊距需與飛行高度保持一致）。

五、 飛行安全設置

觀察航線范圍內障礙物高度，并設置返航高度，設置返航點（飛機起飛時會自動將起飛點記錄未返航位置），注意航線高度最好低于限飛高度5米以上（如在限飛區域邊緣進行作業）。設置失控行為如懸停或自動返航。

六、 起飛前檢查

1. 硬件檢查項

1) 檢查機臂安裝固定到位；2) 腳架安裝固定到位；3) 云臺支架的連接線安裝到位，以防飛行過程中連接線松動，導致相機不通電4) 測繪相機安裝到位;5) 電池安裝到位，并旋緊卡扣；6) 確保飛行器電池電量、遙控器電量充足；

2. Pilot App 檢查項

1) RTK：RTK處于fix狀態，且有綠色文案提示“連接成功，RTK數據使用中"；2) 自定義相機參數設置正確；3) 起飛自檢APP無異常提示；

七、 執行航線任務執行航線任務

1) 點擊航線任務的開始圖標，上傳航線任務并開始作業（飛行航線任務時飛行模式必須處于P模式）。2) 注意主界面頂部的文字提示：“飛行中（RTK）"表示RTK狀態正常；如果變為“飛行中（GPS）"則表示RTK信號丟失，建議點擊暫停圖標暫停任務進行確認。RTK信號恢復后可繼續執行任務；（目前由RTK變為GPS沒有語音提示）3) 飛行過程中請注意飛行器和遙控器電量。如果飛行器電量低，請返航更換電池，然后可以在App中繼續執行未完成的航線任務。

八、 賽爾相機照片拷貝流程

1. 連接相機

打開賽爾航測管家，相機掛載在無人機上，使用無人機供電開機。使用賽爾附贈的Type-C數據線連接相機，賽爾航測管家會自動讀取到相機信息。連接相機需使用USB3.0以上的數據接口，建議使用臺式機連接。**連接相機時會自動安裝驅動，相機硬盤要逐個加載，連接時間會比較長，之后再次連接時間會比較快。所有相機硬盤都加載完成后，賽爾航測管家會自動讀取相機中的航拍架次信息，并顯示到界面上。

2. 檢查數據

點擊架次名稱后面的“詳情"，可以查看架次的詳細信息，包括架次包含的各個視角照片，照片的POS信息以及縮略圖等。檢查架次包含的照片和POS數據是否正確。需要注意的是，正常情況下顯示的只有航拍架次，如果顯示有“其他照片"，那么可能架次分配出現錯誤，需要手動檢查相機。

3. 準備拷貝

點擊架次名稱或架次名稱前面的方框來選中架次，點擊拷貝進入拷貝設置界面，選擇要把相機中的圖片拷貝到哪個文件夾。其他設置可以使用默認值。

4. 使用 KML 篩選照片

點擊“KML區域設置"。添加測區KML文件。選擇KML之后，拷貝將把KML區域內的照片和之外的照片分開存放，KML區域內的照片存放在以架次命名的文件夾中，KML區域外的照片存放在“拷貝忽略照片"文件夾中。如果你不想用KML篩選照片，則跳過此步驟即可。5. 拷貝過程設置完成之后，點擊開始拷貝，相機照片會自動按照架次劃分拷貝到電腦。等待拷貝進度條完成即可。如果拷貝過程中因為USB線意外拔出或者無人機電量耗盡等原因中斷，可以斷開相機連接后重新連接相機，航測管家會提示是否繼續意外中斷的任務，點擊是繼續未完成的拷貝。

6. 清理數據

拷貝完成后返回架次管理頁面，如果不想在相機中保留架次數據（包括圖片和 POS 文件），則可以勾選要從相機中刪除的架次，點擊清理按鈕，軟件會自動從相機中刪除選定架次。

九、 大疆智圖數據后處理

1.請使用大疆智圖 V2.2 版本進行處理，請確保所有照片均為空中采集照片，無地面實驗采集的廢片，否則可能會解算失敗。

2. 把照片導入大疆智圖 Terra 進行三維重建。導入方法與使用 P4R 類似。注意更改輸出坐標系與像控點坐標系保持一致。進入“像控點管理"界面，進行免相控空三，然后刺像控點，并把所有像控點類型改為檢查點，優化后輸出空三精度報 告。

3. 輸出精度報告之后，可直接開始建模。

十、 注意事項

1. 注意信息安全，不要在市區等人流多的地點飛行，避免**。2. 不要在人群上空飛行以免發生意外事故。3. 提示固件版本不一致，不要進行升級。4. 如果左上角顯示無法起飛，點開后又無異常項，有可能是手機號沒驗證或者RTK開啟但是未Fix，5. RTK已連接數據未使用：重新點擊“設置"按鈕，或重啟飛機和遙控器，并重新配置Ntrip賬號。6. 航線上傳失敗：多點擊幾次重試。7. 輸入法鍵盤字母y和字母z（德文鍵盤），長按鍵盤下方的“地球"按鈕，將鍵盤更換為“中文拼音"。

十一、發現問題后的問題定位和日志導出流程

1. 記錄發現問題的時間點

發現問題后，多次撥三檔開關切換模式，并記錄當前的時間點。

2. Log 導出方法

飛機log導出方法：連接到DJI Assitant 2調參軟件進行導出。APP Log導出方法：請拷貝如下路徑的CACHE文件夾發給我們進行分析/sdcard/DJI/com.dji.industry.pilot/LOG/CACHE/

3. 可以通過錄屏、截屏的方式記錄遇到的問題。

十二、新功能使用指導1. 全向避障和定位

飛行器具備前、后、左、右、上、下這6個方向的雙目視覺系統和紅外感知系統，提供更強大的視覺定位和避障功能。上下和前后左右的感知和避障距離可以在App中進行具體調節。

2. 航點飛行 2.0

在之前的航點飛行功能基礎上進行了升級：使用飛行器定點功能創建航線時，能夠自動記錄拍照、錄像的動作且創建航點，能夠記錄云臺相機的俯仰、偏航角和變焦倍數；從而能夠更方便地用該功能來進行固定線路自動化巡檢。

3. 精準復拍（需配合 H20 使用）

在航點飛行2.0的基礎上還增加了AI自動識別的功能，需要連接RTK來使用，使用流程如下：a) 飛行器打點模式創建一條航線，對需要巡檢的物體進行拍照，記錄下各個航點，保存航線。

d) 保存任務

e) 執行航線任務，飛機會自動調整云臺角度尋找框選中的物體，提升重復拍照的精度。

4. 高級雙控模式

使用時，飛行控制權可在FPV頁面中，A控和B控之間切換。

5. 健康管理系統

6. 智能定位追蹤（需配合H20使用）在變焦相機畫面中，點擊“TA"按鈕，然后可以框選一個興趣物體，或者點擊相機自動識別出的人、車，相機就會自動調整云臺角度和變焦倍數跟蹤該物體。點擊暫停按鈕退出對當前物體的跟蹤。

經緯M300+賽爾102S航測使用解析